程序執(zhí)行卡頓，甚至停止的原因

ABB計(jì)算機(jī)系統(tǒng)負(fù)荷過(guò)高，原因如下：

1、外部PLC或者其它監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過(guò)載。

2、程序只有過(guò)高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過(guò)快，使處理器過(guò)載。

3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。

4、I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過(guò)高的I/O負(fù)載。

解決措施：

1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時(shí)間”執(zhí)行的指令），此類(lèi)程序在未滿足條件時(shí)會(huì)造成執(zhí)行循環(huán)。

要避免此類(lèi)循環(huán)，可以通過(guò)添加一個(gè)或多個(gè)“WAIT”指令來(lái)進(jìn)行測(cè)試。僅適用較短的“WAIT”時(shí)間，以避免不必要地減慢程序。

適合添加“WAIT”指令的位置可以是：

①在主例行程序中，最好是接近末尾。

②在“WHILE/FOR/GOTO”循環(huán)中，最好是在末尾，接近指令“ENDWHILE/ENDFOR”等部分。

2、確保每個(gè)I/O板的I/O更新時(shí)間間隔值沒(méi)有太低（在 RobotStudio 中更改）。

ABB建議使用以下輪詢率：

① DSQC 327A：1000

② DSQC 328A：1000

③ DSQC 332A：1000

④ DSQC 377A：20-40

⑤ 所有其它：>100

3、檢查PLC和機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。

4、嘗試以事件驅(qū)動(dòng)指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。