IRB型機器人是著名的瑞典機器人生廠商公司的abb產(chǎn)品，IRB指abb標(biāo)準(zhǔn)系列機器人。IRB機器人常用于焊接、涂刷、搬運與切割。

 

 

常用的型號有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。

其型號的解釋如下： IRB指的是ABB機器人。

第一i位數(shù)（1,2,4,6）指機器人的大小。

第二位數(shù)（4）指的是屬于S4或S4C系統(tǒng)。

無論是何種型號，機器人控制部分基本相同。

IR 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承載較小，最大承載為7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運或大范圍焊接。

IRB 6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運或大范圍焊接。

 

ABB機器人維修和ABB機器人保養(yǎng)是ABB機器人維護中非常重要的部分，在采購ABB機器人之后一定要按照使用說明去操作。

 

八、在機器人執(zhí)行程序時捕獲DI脈沖信號

1、機器人執(zhí)行程序都是一行一行執(zhí)行的，

2、如果機器人在執(zhí)行第1行的時候，收到了cam_di信號，而運行到第3行的時候，cam_di信號被PLC置為FALSE了，那么執(zhí)行第4行的時候，機器人就會一直等待信號。

3、實際上，cam_di信號曾經(jīng)有過，只是機器人沒有執(zhí)行到waitdi語句。

4、可以使用中斷來實現(xiàn)上述要求

5、創(chuàng)建一個bool變量flag1，置為false

6、創(chuàng)建一個中斷號int_cam

7、新建一個新的routine，類型為中斷trap，該類型routine不能直接運行，必須由IsignalXX類似指令觸發(fā)

8、上述例子22-24行為設(shè)置語句，只需要運行一遍即可。

9、22行刪除中斷號

10、23行把中斷號int_cam和中斷程序cam_trap連接

11、24行設(shè)置觸發(fā)條件，即cam_di由0變1，會自動觸發(fā)運行cam_trap程序（對于cam_di的掃描，后臺一直運行，所以即使機器人沒有運行到相關(guān)di語句，有了信號也會觸發(fā)）

12、這樣即使程序運行到25行，PLC 發(fā)過信號，機器人運行到26行di信號沒有，但執(zhí)行過中斷程序（執(zhí)行中斷過程，機器人運動不停），flag1被置為true。

13、機器人運行到27行，由于flag1為true，即收到過信號，機器人可以運行

14、28行，把flag1重新置為false。

九、robotstudio創(chuàng)建兩臺機器人socket連接

1、什么是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket

2、socket通訊能干什么？

可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等

3、創(chuàng)建socket機器人需要什么選項？

機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項

4、socket通訊網(wǎng)線插哪個網(wǎng)口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）

5、創(chuàng)建client端的實例

通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。

6、新建一個機器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時加入pc-interface選項

7、為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量

8、之后插入創(chuàng)建連接socketCreate

9、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺虛擬控制器連接，ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認(rèn)的1025.

這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執(zhí)行

10、此處做測試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

11、接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)

12、SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量

13、發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏

14、以下為server端示例

15、重新創(chuàng)建一個工作站，創(chuàng)建時不要忘記添加pcinterface選項

16、作為server，機器人需要創(chuàng)建2個socketdev變量

17、為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，同樣建議先socketclose

19、接著創(chuàng)建socketCreatetemp_socket 服務(wù)器端socketdev

20、SocketBind為綁定socket要監(jiān)控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設(shè)置一致）

21、SocketListen為機器人serverJIANTING是否有client連接

22、socketAccept為接受client的連接

23、建立連接后，機器人就可以執(zhí)行死循環(huán)，即一直處于收發(fā)狀態(tài)

24、之前client程序為client先發(fā)后收，故這里server先收后發(fā)

25、client和server都寫完后，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處于JIANTING狀態(tài)，如果連上，兩臺相互通訊，效果如下

26、server機器人收到的訊息

27、 client機器人收到的訊息

 

 

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