例7．故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機，開機后發(fā)生“ERR21，X軸測量系統(tǒng)錯誤”報警。

分析與處理過程：故障分析過程同前例，但在本例中，利用示波器檢查位置測量系統(tǒng)的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ual和*Ua2輸出波形，發(fā)現(xiàn)同樣Ual無輸出。進一步檢查光柵輸出(前置放大器EXE601/5-F的輸入)信號波形，發(fā)現(xiàn)Ie1，信號輸入正確，確認故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。

根據(jù)EXE601/5-F的原理(詳見后述)逐級測量前置放大器EXE601/5-F的信號，發(fā)現(xiàn)其中的一只LM339集成電壓比較器不良；更換后，機床恢復(fù)正常工作。

KUKA機器人零點校正方法 :進行帶負載的“偏差學(xué)習(xí)”。與shou次調(diào)整的差值被儲存。如果庫卡KUKA機器人帶各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏差學(xué)習(xí)”。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件時和帶部件時進行“偏差學(xué)習(xí)”。  與shou次調(diào)整時同樣的環(huán)境條件（溫度等）。負載已裝在機器人上。所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。 沒有選擇程序。

行方式 T1。步驟： 

1. 選擇菜單序列投入運行> 選擇調(diào)整 > EMT > 帶負載校正 > 偏差學(xué)習(xí)。

2. 輸入工具編號。用工具OK 確認。選項窗口打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來。編號zui小的軸已被標記.

3. 從選項窗口中標記的軸上取下測量筒的防護蓋。將 EMT 擰到測量筒上。然后將測量導(dǎo)線連到 EMT 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。

4. 按下軟鍵學(xué)習(xí)。

5. 按下確認開關(guān)和啟動鍵。當(dāng) EMT 識別到測量切口的zui低點時，則已到達調(diào)整位置。機器人自動停止運行。選項窗口打開。該軸上與shou次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出來。

6. 用OK 鍵確認。該軸在選項窗口中消失。

7. 將測量導(dǎo)線從 EMT 上取下。然后從測量筒上取下 EMT，并將防護蓋重新裝好。

8. 對所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟 3 至 7。

9. 將測量導(dǎo)線從接口 X32 上取下。

10. 用軟鍵關(guān)閉來退出選項窗口。

ABB機器人培訓(xùn)維修通過培訓(xùn)后可簡單的操作

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