KUKA外部軸（標(biāo)準(zhǔn)）配置

STEP1.

將電腦改成與機(jī)器人同一IP段，網(wǎng)線機(jī)器人與電腦連接，打開Workvisual軟件（以下為WV）。

STEP2.

拍下外部軸電機(jī)的型號(hào)，如下圖查找電機(jī)的Art-Nr號(hào)，對(duì)應(yīng)KUKA_Motor_dat_KR_C4_en庫(kù)卡文件：

查找電機(jī)型號(hào)：

例如下圖中的電機(jī)的訂貨號(hào)后六位是121216，參考KUKA文件可查出電機(jī)型號(hào)為MX_110_130_40_S0

STEP3.

添加外部軸，當(dāng)KUKA機(jī)器人有兩個(gè)外部軸系統(tǒng)時(shí)，原則上先添加直線導(dǎo)軌外部系統(tǒng)，再配旋轉(zhuǎn)軸外部系統(tǒng)。下面實(shí)例為直線導(dǎo)軌外部軸。

單擊geometric view 項(xiàng)右擊添加Mx_110_130_40_S0

添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面

單擊右下角 添加Mx_110_130_40_S0

保存---設(shè)置參數(shù)---保存---編譯

STEP4.

參數(shù)主要有限位，電機(jī)轉(zhuǎn)向，軸的類型，減速比等參數(shù)

如果需要做耦合，就必須將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換值輸入進(jìn)去，數(shù)值由實(shí)際測(cè)量得出

旋轉(zhuǎn)軸配置和上面步驟基本相同，不同的是配置旋轉(zhuǎn)軸不用添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面執(zhí)行：文件/名錄管理，把所有的文件移至右邊。

示教器出現(xiàn)“安全配置的校驗(yàn)總和不正確”提示，執(zhí)行安全配置后即可消除。

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