kuka機(jī)器人保養(yǎng)之外部自動(dòng)運(yùn)行模式配置并采用外部自動(dòng)運(yùn)行

1.通過(guò)外部自動(dòng)運(yùn)行接口可用上級(jí)控制器（例如用一個(gè)PLC）來(lái)控制機(jī)器人進(jìn)程

2.上級(jí)控制系統(tǒng)通過(guò)外部自動(dòng)運(yùn)行接口向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出機(jī)器人進(jìn)程的相關(guān)信號(hào) （如運(yùn)行許可、故障確認(rèn)、程序啟動(dòng)等）。 機(jī)器人控制系統(tǒng)向上級(jí)控制系統(tǒng)發(fā)送有關(guān)運(yùn)行狀態(tài)和故障狀態(tài)的信息。

為了能夠使用外部自動(dòng)運(yùn)行接口，必須進(jìn)行下列配置：

1. 配置CELL.SRC程序

2. 配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的輸入/輸出端

輸入端 （從機(jī)器人控制器的角度）

PGNO_TYPE - 程序號(hào)類型

此變量確定了以何種格式來(lái)讀取上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)。

如下表進(jìn)行說(shuō)明：

備注：采用這種傳遞格式時(shí)，未對(duì) PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及

PGNO_VALID 的值進(jìn)行分析，因此無(wú)意義。

PGNO_LENGTH - 程序號(hào)長(zhǎng)度

此變量確定了上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)的位寬。 值域： 1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值為 2，則只允許位寬為 4、8、12 和 16。

PGNO_PARITY - 程序號(hào)的奇偶位

上級(jí)控制系統(tǒng)傳遞奇偶位的輸入端。

如果 PGNO_TYPE 值為 3，則 PGNO_PARITY 不被分析。

PGNO_VALID - 程序號(hào)有效上級(jí)控制系統(tǒng)傳送讀取程序號(hào)指令的輸入端。

$EXT_START - 外部啟動(dòng)

設(shè)定了該輸入端后，輸入 / 輸出接口激活時(shí)將啟動(dòng)或繼續(xù)一個(gè)程序 （一般為 CELL.SRC）。

備注：僅分析信號(hào)的脈沖上升沿。

在外部自動(dòng)運(yùn)行中無(wú) BCO 運(yùn)行。 這表明，機(jī)器人在啟動(dòng)之后以編程設(shè)定的速度 （沒(méi)有減速）到達(dá)第一個(gè)編程設(shè)定的位置，并且不停在那里。

$MOVE_ENABLE - 允許運(yùn)行

該輸入端用于由上級(jí)控制器對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行檢查。

備注：當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置由上級(jí)控制器停住后，將顯示 “ 開(kāi)通全部運(yùn)行 ” 的信息提示。 刪除了該信息提示并且重新發(fā)出外部啟動(dòng)信號(hào)后機(jī)器人才能重新運(yùn)動(dòng)。投入運(yùn)行時(shí)變量 $MOVE_ENABLE 常常設(shè)計(jì)為值 $IN[1025]。 如果此后忘記設(shè)計(jì)另一個(gè)輸入端，則不能外部啟動(dòng)。

$CONF_MESS - 確認(rèn)信息提示

通過(guò)給該輸入端賦值，當(dāng)故障原因排除后，上級(jí)控制器將自己確認(rèn)故障信息。

備注：僅分析信號(hào)的脈沖上升沿。

$DRIVES_ON - 驅(qū)動(dòng)裝置接通

如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的高脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。

$DRIVES_OFF - 驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)閉

如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的低脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。

輸出端 （從機(jī)器人控制器的角度）

$ALARM_STOP - 緊急停止

該輸出端將在出現(xiàn)以下緊急停止情形時(shí)復(fù)位：

1.按下了庫(kù)卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵。（內(nèi)部緊急關(guān)斷）

2.外部緊急停止

注意：出現(xiàn)緊急停止時(shí)可從輸出端 $ALARM_STOP 和 Int. NotAus 的狀態(tài)看出是哪種緊急停止：

兩個(gè)輸出端均為 FALSE： 觸發(fā)了庫(kù)卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵

$ALARM_STOP FALSE，Int. NotAus TRUE： 外部緊急停止

$USER_SAF - 操作人員防護(hù)裝置 / 防護(hù)門(mén)該輸出端在打開(kāi)護(hù)欄詢問(wèn)開(kāi)關(guān) （運(yùn)行方式 AUT）或放開(kāi)確認(rèn)開(kāi)關(guān) （運(yùn)行方式 T1 或 T2）時(shí)復(fù)位。

$PERI_RDY - 驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài)

通過(guò)設(shè)定此輸出端機(jī)器人控制系統(tǒng)通知上級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置已接通。

$STOPMESS - 停止信息

該輸出端由機(jī)器人控制系統(tǒng)來(lái)設(shè)定，以向上級(jí)控制器顯示出現(xiàn)了一條要求停住機(jī)器人的信息提示。 （例如：緊急停止按鍵、運(yùn)行開(kāi)通或操作人員防護(hù)裝置）

確認(rèn)信息提示

前提條件 $STOPMESS - 有停止信息

確認(rèn)信息提示 $CONF_MESS - 確認(rèn)信息提示

可確認(rèn)的信息提示就此刪除 $STOPMESS - 不再有停止信息，現(xiàn)在可撤回 $CONF_MESS。

前提條件

1）$PERI_RDY - 驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài)

2）$IN_HOME - 機(jī)器人位于起始位置(HOME）

3）無(wú) $STOPMESS - 無(wú)停止信息

外部啟動(dòng)

$EXT_START - 接通外部啟動(dòng) （脈沖正沿）

CELL 程序在運(yùn)行

1.$PRO_ACT - 報(bào)告 CELL 程序在運(yùn)行

2.$ON_PATH - 一有機(jī)器人位于軌跡上的反饋，信號(hào) $EXT_START 便撤回。

處理程序傳遞和應(yīng)用程序

前提條件

$PERI_RDY - 驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài)

1.$PRO_ACT - CELL 程序在運(yùn)行

2.$ON_PATH - 機(jī)器人在軌跡上

3.$IN_HOME - 機(jī)器人位于起始位置 (HOME)，重新啟動(dòng)時(shí)不再需要

4.PGNO_REQ - 有程序號(hào)問(wèn)詢

程序號(hào)傳遞和確認(rèn)

程序號(hào)傳遞（正確的數(shù)據(jù)類型 (PGNO_TYPE)，程序號(hào)長(zhǎng)度 (PGNO_LENGTH) 和

程序號(hào)的第一比特位 (PGNO_FBIT) 已設(shè)定）

PGNO_VALID - 將程序號(hào)切換為有效 （確認(rèn)，脈沖正沿）

應(yīng)用程序在運(yùn)行中

APPL_RUN - 報(bào)告應(yīng)用程序在運(yùn)行中

機(jī)器人離開(kāi)起始位置 (HOME)，應(yīng)用程序結(jié)束后機(jī)器人重又返回起始位置 (HOME)

操作步驟

1. 在主菜單中選擇配置 > 輸入 / 輸出端 > 外部自動(dòng)運(yùn)行。

2. 在數(shù)值欄中標(biāo)定所需編輯的單元格，然后點(diǎn)擊編輯。

3. 輸入所需數(shù)值，并用 OK 加以保存。

4. 對(duì)所有待編輯的數(shù)值重復(fù)第 2 和第 3 步。

5. 關(guān)閉窗口。 改動(dòng)即被應(yīng)用。

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