一、機(jī)器人安全操作守則
ABB機(jī)器人維修，由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。

以下的安全守則必須遵守：
萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。
急停開關(guān)(E-Stop)不允許被短接。
機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。
在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤，用復(fù)制盤。
機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。
機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。
因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。
氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。
在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(EnableDevice)。
調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。
在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。
突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。
機(jī)器人維修，維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。

二、機(jī)器人操作面板功能：
1、機(jī)器人示教單元

2、馬達(dá)上電按鈕(帶顯示燈)：
顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。
顯示燈閃爍(1Hz)，機(jī)器人未上電。
顯示燈急促閃爍(4Hz)，機(jī)器人未同步。

3、機(jī)器人急停按鈕

4、操作模式選擇器(帶鑰匙)
（1）自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。
（2）限速模式：<250mm/s用于機(jī)器人編程測試。
（3）手動(dòng)全速模式：只允許專業(yè)人員在測試程序時(shí)使用。一般情況下，避免使用這種運(yùn)動(dòng)模式。(選配項(xiàng))
5、機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器
顯示機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。
三、示教器功能：
1、功能顯示
Emergencystopbutton(E-Stop):急停開關(guān)。
Enablingdevice:使能器。
Joystick:操縱桿。
Display:顯示屏。
2、窗口鍵：(Windowkeys)
Jogging -操縱窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及當(dāng)前座標(biāo)系。
rogram-編程窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。
Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號(hào)表與其數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。
其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。
3、導(dǎo)航鍵：(Navigation keys)
List -切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。(通常由雙實(shí)線分隔)
extPage-向下翻頁鍵將光標(biāo)向下快速移動(dòng)。
reviousPage-向上翻頁鍵將光標(biāo)向上快速移動(dòng)。
Uparrows-光標(biāo)上移鍵將光標(biāo)向上單步移動(dòng)。
Downarrows-光標(biāo)下移鍵將光標(biāo)向下單步移動(dòng)。
Leftarrows-光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。
Rightarrows-光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。
4、運(yùn)動(dòng)控制鍵：(Motion keys)
MotionUnit-運(yùn)動(dòng)單元切換鍵手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器所控制的其他機(jī)械裝置(外軸)之間的切換。
MotionType1-運(yùn)動(dòng)模式切換鍵1直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換鍵。
直線運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP沿座標(biāo)系X、Y、Z軸方向作直線運(yùn)動(dòng)。
姿態(tài)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP在座標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿態(tài)。
MotionType2-運(yùn)動(dòng)模式切換鍵2單軸運(yùn)動(dòng)選擇鍵。
**組：1、2、3軸
第二組：4、5、6軸
Incremental-點(diǎn)動(dòng)操縱鍵
啟動(dòng)或關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)操縱功能，從而控制機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)速度。
5、其他鍵：(Otherkeys)
top-停止鍵停止機(jī)器人程序運(yùn)行。
Contrast-光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。
MenuKeys-菜單鍵顯示下拉式菜單(熱鍵)，共有五個(gè)菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。
Function keys-功能鍵直接選擇功能(熱鍵)，共有五個(gè)功能鍵，直接選擇各種命令。
Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作時(shí)，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。
Enter-回車鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。
6、自定義鍵：(Programmablekeys)
P1-P5這五個(gè)自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個(gè)鍵可以控制一個(gè)模擬輸入信號(hào)或一個(gè)輸出信號(hào)以及其端口。