工業(yè)機(jī)器人一般是由主構(gòu)架（機(jī)械臂）、手腕、驅(qū)動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。

典型的工業(yè)機(jī)器人手臂具有3個自由度（運動坐標(biāo)軸），機(jī)器人作業(yè)空間由手臂運動范圍決定。手腕是機(jī)器人工具（如焊槍、噴嘴、機(jī)加工刀具、夾爪）與主架構(gòu)的連接機(jī)構(gòu)，它具有3個自由度。

 

驅(qū)動系統(tǒng)為機(jī)器人各運動部件提供力、力矩、速度、加速度。

 

測量系統(tǒng)用于機(jī)器人運動部件的位移、速度和加速度的測量。

 

控制器（RC）用于控制機(jī)器人各運動部件的位置、速度和加速度，使機(jī)器人手爪或機(jī)器人工具的中心點以給定的速度沿著給定軌跡到達(dá)目標(biāo)點。通過傳感器獲得搬運對象和機(jī)器人本身的狀態(tài)信息，如工件及其位置的識別，障礙物的識別，抓舉工件的重量是否過載等。

 

工業(yè)機(jī)器人運動由主架構(gòu)和手腕完成，主構(gòu)架具有3個自由度，其運動由兩種基本運動組成，即沿著坐標(biāo)軸的直線移動和繞坐標(biāo)軸的回轉(zhuǎn)運動，不同運動的組合，形成各種類型的機(jī)器人：1.直角坐標(biāo)型 2.圓柱坐標(biāo)型 3.球坐標(biāo)型 4.關(guān)節(jié)型